伺服系統是實現精準運動控制的基礎，由伺服驅動器、電機（旋轉或直線）、反饋裝置（編碼器、光柵尺）及機械傳動機構構成。其核心控制環路由內而外為：電流環（轉矩環）、速度環、位置環。

調諧始于正確的慣量匹配，負載慣量J_L與電機轉子慣量J_M之比建議控制在10倍以內。通過驅動器自整定或手動整定，要確保電流環響應zui快，其為內環基礎。速度環增益（Kv）決定系統對速度指令的跟隨性，過高引起振蕩，過低則響應遲緩；積分時間消除穩態誤差。位置環通常采用比例控制，其增益影響定位剛度與超調。

對于存在彈性、間隙或摩擦的非理想機械，需引入先進控制策略。前饋控制（速度前饋、加速度前FF）可顯著減小跟蹤誤差；陷波濾波器（Notch Filter）能抑制機械共振；摩擦補償（庫侖+粘滯模型）提升低速平穩性。使用示波器功能觀測指令與反饋的波形，是調諧的關鍵手段。在多軸協同的電子凸輪、齒輪同步應用中，還需精確進行相位補償與主軸編碼器跟隨，以實現高精度同步。